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工业机器人应用编程实训考核装置
一、设备要求
工业机器人应用编程实训考核装置要求以模块化设计，用户可在该实训考核装置进行初级、中级实训考核。设备应至少包含以下内容：六轴工业机器人、标准实训台、快换工具模块、样件套装、轨迹模块、绘图模块、搬运模块、通用电气接口套件、外围控制套件、码垛模块、装配模块、井式供料模块、仓储模块、皮带运输模块、RFID模块、视觉检测模块、多工位旋转供料模块、对弈模块、七巧板拼图模块、变位机模块、行走轴模块、指纹上电智能系统、智能监控系统、计算机与桌椅、无油静音气泵、虚拟调试软件、三维设计软件、考评系统。
二、技术指标
1、输入电源：AC 220V±10% 50HZ
2、输入功率：≤5 kw
3、工作环境：1） 温度： -10℃～+40℃；2） 相对湿度：≤90%（+20℃）；3） 海拔高度：≤4000m ；4）空气清洁，无腐蚀性及爆炸性气体，无导电及能破坏绝缘的尘埃
4、单台设备外形尺寸（长×宽×高）：1300mm×1200mm×1500mm（±5%）；
5、安全保护措施：具有接地保护、漏电保护功能，安全性符合相关的国家标准。采用高绝缘的安全型插座及带绝缘护套的高强度安全型实验导线。
三、各模块技术要求
1、六轴工业机器人
1.负载能力：≥4kg
2.工作半径：≥550mm
3.重复定位精度：≥0.02mm
4.最大动作范围：
轴 1 旋转：340°
轴 2 手臂：230°
轴 3 手臂：402°
轴 4 手腕：380°
轴 5 弯曲：240°
轴 6 翻转：720°
5.最大动作速度
J1 轴臂旋转：460°/s
J2 轴臂前后：460°/s
J3 轴臂上下：520°/s
J4 轴腕旋转：560°/s
J5 轴腕弯曲：560°/s
J6 轴腕扭转：900°/s
6.防护等级：≥IP67
7.机器人本体重量：≥20kg
8.额定电源电压： 单相AC 200~230V ，50/60Hz
9.安装：任意角度
10.环境温度（机器人本体）：5-45℃
11. 机器人控制柜
11.1机器人控制器尺寸（mm）：≥470*322*400mm
11.2 控制器重量：≥40kg
11.3允许环境温度：
运转时 0~45℃；运输和储藏时 20~+60℃；温度系数≤0.3℃/min
11.4防护等级：IP20
12.示教器
12.1尺寸（mm）≥280×200×130
12.2.屏幕尺寸：≥4.3〞
12.3.重量：≥1.0kg
2、标准实训台
1.实训台尺寸（mm）：≥1300×1200×880mm
2.模块固定板:多个
3.快速电气接口数量量：≥8 组
4.快速气路接口数量 ：≥3组
5.主电源：单相 AC220V
6.控制电源：DC24V
7.气源输出压力：≥0.5Pa；
3、快换工具模块
1.快换支架
支架外形尺寸（mm）：≥300× 155×320mm
容量：2个快换工具
2.快换盘： 快换装置材质：本体材质铝合金，紧锁机构合金钢
承重：5kg
允许力矩：40Nm
工作压力：0.3-1Mpa
重量：1.0kg
3.单吸盘工具
吸盘盘径：20mm
吸附力≥10N
配正空发生器和电磁阀
4.手爪工具
气缸缸径：多种类型
5.无源工具
工具类型：绘图笔，金属笔，
4、样件套装
1.装配套件：
数量：9 套
尺寸：≥高55mm，φ31mm
颜色种类：2 种（红、黄）
2.码垛矩形套件：
颜色种类：2 种（红、蓝）
尺寸：≥60×30×10mm
数量：8 个
3.码垛方形套件：
颜色种类：2 种（红、蓝）
尺寸：30×30×10mm
数量：16 个
5、轨迹模块
1.轨迹模块尺寸（mm）：≥ 320×300×104mm；
2.预设图案：三角形、圆形、风车图案、凹字形图案、正交坐标系、非正交坐标系
6、绘图模块
1.外形尺寸：≥360×280×70mm；
2.底座尺寸：≥360×280×10mm
3.图样张数：10 张
7、搬运模块
1.外形尺寸：≥230×220×170mm；
2.底座尺寸：≥230×220×10mm
3.可容纳零件个数：16 个
4.排列形式：4行 4 列
8、通用电气接口套件
1.模块电气标准接口
24VDC 供电端口数量：IO
通道数：DI/DO，AI/AO
2.数字量扩展模块
电源电压：DC24V
数字量通道：16DI/DO
3.以太网交换机
电源电压：DC24V
端口数量：8
9、外围控制器套件
1）可编程控制器
1. 用户存储器容量：100K/4MB
2.数字量通道：14DI/10DO
3.模拟量通道：2AI/AO AI(0-10v) AO(0-20mA)
4.位存储器容量 ：8192byte
5. 布 尔 运 算 执 行 速 度 ： 0.08us/指令
6.移动字执行速度 ：1.7us/指令
7.实数数学运算执行速度： 2.3us/指令
8.以太网端口数：2
9.数据传输率 ：10/100Mb/s
2）触摸屏
1.屏幕尺寸：7 英寸
2.分辨率 800×480 像素
3.色彩：65535
4.电压范围：19.2—28.8V DC
5.以太网端口数：2
6.防护等级 IP 65
7.用户数据可储存：10Mbyte
10、码垛模块
1.外形尺寸（mm）：≥320×240×164mm
2.底座尺寸（mm）：≥320×240×10mm
3.码垛位置：2 个
4.零件容量：矩形工件8个或方形工件16个，可混装
11、装配模块
1. 模块外形尺寸：≥240×180×167mm
2.底座尺寸：≥240×180×10mm
3.双轴气缸行程：100mm
4.V 型块固定夹持范围：φ75mm ～ φ95mm
12、井式供料模块
井式供料机构尺寸：≥300×160×420mm
有机玻璃管尺寸：φ45×160mm
13、仓储模块
1.外形尺寸(mm)：≥ 300×220×427mm
2.底座尺寸(mm)：≥300×220×10mm
3.布置形式：2 行 3 列;
4.兼容工件种类：≥2 种；
14、皮带运输模块
1.外形尺寸（mm）：≥400×200×180mm
2.底板尺寸（mm）：≥400×160×10mm
3.输送机长度：≥400mm
4.有效工作宽度：≥60mm
5.最高速度 ：4m/min
6.电源电压：AC220V
7.调速器
电压：单相 AC220V
频率：50/60Hz
工作环境：温度：-10c°~+50c° ，
湿度<90%
15、RFID 模块
1.外形尺寸（mm）：≥240×160×130mm
2.底座尺寸（mm）：≥240×160×10mm
3.读写器支撑件尺寸（mm）：≥40×25×120mm
4.通讯接口：RS485
5.RFID参数
工作频率：13.56MHz
最大读写距离：115mm
尺寸：65*40*40mm
防护等级：IP67
16、视觉检测模块
1. 模块外形尺寸： ≥340x246x590mm
2. 底板尺寸：≥340x240x10mm
3.工业相机型号MV-CE050-30UC
彩色相机
尺寸：≥29 mm×29 mm×30 mm
镜头接口：C-Mount
分辨率：2592×1944
数据接口：USB3.0
传感器类型：CMOS，卷帘快门
工作温度 0 ~ 50℃，储藏温度-30 ~ 70℃
4.镜头：MVL-MF1220M-5M
5.视觉控制器：MV-VB2210-120G
处理器：Intel E3845，4 核 1.91GHz
串口：1 路半双工 RS-485，1 路 RS-232
网络接口：3 个标准 RJ45 Intel I210 千兆网口
USB 接口：1 个 USB3.0 接口，3 个 USB2.0 接口，支持扩展 1 个内置 USB2.0 接口
外形尺寸：134.8 mm * 91 mm * 45 mm
重量：约 650 g
供电：DC 24 V/2.5 A
典型功耗：≤34 W
6.光源:白色漫射 LED 环形灯
7.算法平台软件：MV-VM-6000
8.称重单元
称重区域：≤φ100mm
称重范围：0-1000g
供电：18-30VDC
精度：0.005%
17、多工位旋转供料模块
1.模块外形（mm）：φ≥300×256mm
2.速度：45o/s；
3.负载：50kg；
4.驱动：步进电机+谐波减速器；
5.谐波减速器减速比 60
6.转盘直径：φ100mm。
7.分辨率：0.01°
8.最高频率 20kHz
18、对弈模块
1.外形尺寸（mm）：≥300×240×180mm
2.棋盘格数：7行 7列
19、七巧板拼图模块
1.外形尺寸（mm）：≥300×235×153mm
20、变位机模块
1.外形尺寸：≥451×260×253mm
2.翻转尺寸：255×200×12mm
3.行程：±180°；
4.最高速度：10°- 30°/s；
5.驱动方式：交流伺服
6.伺服驱动器：
使用温度 0 ℃～40 ℃（无冻
结）
保存温度－20 ℃～60 ℃
驱动功率≥200w
供电方式单相交流 220v
带有以太网接口
带有 rs485接口、支持 modbus 通讯协议。
支持 23bit 绝对值编码器
带有绝对位置控制功能
支持后台电脑软件进行要求调试。
7.伺服电机：
功率≥200w
最大转速 3000rpm
带有 23bi t 绝对值编码器
21、行走轴模块
1. 传动方式：丝杆滑块；
2. 丝杆导程：≥10mm；
3. 行程：≥600mm；
4. 速度：≥10mm/s；
5. 行走轴机器人底座安装尺寸(mm)：150×150×15
6.伺服驱动器：
使用温度 0 ℃～40 ℃（无冻结）
保存温度－20 ℃～60 ℃
驱动功率≥200w
供电方式单相交流 220v
带有以太网接口
带有 rs485、rs232 接口、支持 modbus 通讯协议。
支持 23bit 绝对值编码器
带有绝对位置控制功能
支持 后台电脑软件进行要求调试。
7.伺服电机：
功率≥200w
最大转速≥ 3000rpm
带有 23bit 绝对值编码器
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