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焊接机器人工作站-机器人本体
一、焊接机器人本体基本性能要求
1、机械臂内置中空结构，有效负载≥4kg，重复定位精度≤±0.03mm，通信接口采用总线Ethercat；基于PC和DSP运动控制系统；
2、具备安全限制功能，具有碰撞检测及超限报警功能；
3、防碰撞生效时，4轴、5轴、6轴自动切换软动状态，有效防止碰撞对人员及设备的二次损伤；
4、指令支持切换中英文状态；
5、预置8个IO接口用于与传感器电磁阀等进行简单外部通讯，并且接口数量可根据实际需求增加；
6、开放机器人控制器通讯接口，用户可根据TCP协议，实现与机器人的通讯；
7、预留外部轴接口，允许扩展最多3个外部轴实现9轴联动；
8、系统内配置弧焊软件包，针对弧焊应用的优化功能、简化操作，内置多层多道焊接、摆弧焊、接触寻位、电弧跟踪等常用及进阶焊接功能；
9、可通过机器人控制器在不断弧情况下切换脉冲、低飞溅、恒压等模式；
10、根据客户需求系统预留接口可扩展增加激光焊缝跟踪功能、机器人视觉功能（需添加对应硬件）；
11、有国家级比赛合作经历；
12、可实现狭小空间的焊接工作；
13、具有工作空间大、运行速度快、定位精度高，适用于各种高焊接质量要求的工作；
14、通过加装机身罩盖实现防尘防滴适应各种恶劣的工作环境；
15、支持地面、吊装等多种安装方式
二、焊接机器人本体基本技术参数要求
1、自由度： 6
2、有效载荷：≥4kg
3、臂展：≥1410.5mm
4、重复定位精度^2 ：≤±0.03mm
5、机械限位范围：
1轴 ±168°
2轴 +150°，-89°
3轴 +85°，-111°
4轴 ±167°
5轴 +58°，-217°
6轴 ±360°
6、最大速度 ：
1轴≥ 3.5 rad/s 200.5°/s
2轴≥3.5 rad/s 200.5°/s
3轴≥4.1 rad/s 234.9°/s
4轴≥6.1 rad/s 349.5°/s
5轴≥6.2 rad/s 355.2°/s
6轴≥8.4 rad/s 481.2°/s
7、最大加速度：
1轴≥15 rad/s2 859.4°/s2
2轴≥12.5 rad/s2 716.1°/s2
3轴≥20 rad/s2 1145.9°/s2
4轴≥50 rad/s2 2864.7°/s2
5轴≥45 rad/s2 2578.3°/s2
6轴≥60 rad/s2 3437.7°/s2
8、允许扭矩：
4轴≥10.51 N.m
5轴≥10.51 N.m
6轴≥2.94 N.m
9、惯性力矩：
4轴≥0.38 kg.m2
5轴≥0.38 kg.m2
6轴≥0.03 kg.m2
10、本体重量:≥150 kg
11、安装环境：
温度：0~45 ℃
湿度：20%~80% RH(不结露)
振动：<4.9m/s2 (0.5G)
其它：避免易燃、腐蚀性气体和液体；避免接触 水 油、粉尘等。
12、电源容量：≥2.7kVA
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