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智能移动服务机器人编程运维实训设备
一、平台概述
实训平台是面向教育培训领域所设计的一款教学实训、技能培训一体化的综合实训平台。平台基于导览机器人、载运机器人、消毒机器人、移动底盘、实训平台等组成，可根据课程 内容设置岗位技能要求。
二、功能特征
1、技术参数
(1)输入电源： 单相三线 220V±10% 50Hz
(2)工作环境： 温度- 10℃～+40℃
(3)相对湿度≤85%（25℃）
(4)海拔＜4000m
(5)装置容量： ＜1.5kVA
(6)安全保护： 具有漏电保护，安全符合国家标准
三、系统组成
1、实训平台
平台采用优质钢结构焊机而成，配备相应工具能够实现相应设备的拆装维护。
2、载运机器人
1）、应用场景 车工厂间、仓库、酒店、…………
2）、功能概述 送货、传送物品、…………
3）、主要功能
（1） 送货（托运货物） 把货物送到客人指定地点桌，然后讲解货物信息，工作人员触摸屏幕后机器人去下一位置，或者返回起始点。
（2） 多位置送货 可单一点位送货，也可以同时送三个点位。
（3） 行走路线设定 可以设置固定路线，也可以机器人自主规划路线。
（4） 播放货品名称 到达每个位置后可以自动播放送到的货品名称，可以中文或者英文播放。
（5） 语言切换 界面可以中英文切换。
（6） 语音播放（可以不同国家的） 到达目的地后会播放MP3音频（可以各种语音），遇到障碍物时候也会播放MP3音频（可以各种语音）。
（7） 避障 遇到障碍物会避开并且绕行。设备生产商：上海华育科教设备有限公司
4）、技术参数
（1）、操作系统 安卓7.0以上操作系统为开发平台。
（2）、外观设计 外观精美，线条流畅，做工精致，整体具有鲜明的科技感。
方型外表，壳体光泽度好。
机器人无尖锐的金属部件裸露，机身外壳和可操作部分无锋利边角，关节牢固，外表紧密，不易损坏。
高度在92cm,体重40kg，底盘尺寸80x60cm。
（3）、下身运动性能 可以行走，转圈，可以急停。
可以自动充电，也可以手动充电。
配套防滑橡胶轮，不打滑。
底盘驱动轮60W减速电机+独立弹簧悬挂防滑减震。
可以自主导航行走，自主规划路线，自动生成平面地图。
可以设置虚拟路线，用于固定路线行走。
激光雷达导航，激光探测距离30m,精度2cm，防阳光干扰。可以自主规划路线也可以建立虚拟轨道，按照设置轨道路线行走，在避障前提下可以绕开障碍物，也可以设置直接暂停。
导航运动速度在0.3~1.0m/s可以调节。
激光雷达扫描角度：360度无死角。
（4）、上位机主芯片 处理器一:RK3399，核心数量:双核 Cortex-A72（大核）+四核 Cortex-A53（小核）， GPU：ARM Mali-T860MP4高性能GPU， 六核64位超强GPU，主频高达1.8GHz，操作系统:安卓( Android7.1)。
（5）、上位机存储器 标配：运行内存(RAM)容量:4 GB LP- DDR3，内部存储(RoM)容量:32GB。
（6）、下位机主控板 采用STM32处理器，自带7路超声测距接口，1路MP3模块接口，2路碰撞模块接口， 无线遥控接口，PCIE接口，以太网接口，3路红外接收接口，4路触碰红外避障接口，2路两相里程计接口，2路电机驱动接口，2路直线电机控制接口，3路门锁控制接口，4路防跌落接口。可以通过定制修改后支持485、TTL、232通讯，标准版只支持USB通信，自带电量检测功能，4路DCDC稳压电源，过流保护功能，自动回充功能，自带科大讯飞语音阵列转发功能。
（7）、承载货物 共1层。
材质：金属铁板，厚度：3mm。
承重：100kg。
（8）、避障 身上有1个避障超声波，防止撞上T字型障碍物在空中突出来。
底盘有超声波避障，有6个超声波，超声波有效距离0.5~1m.
激光避障，并且可以绕开障碍物，避障距离可以设置。
超声和激光完全融合一体，避障反应速度灵敏，可在0.1S有触发信号。
机器人下身有防撞条，轻碰障碍物后会后退并且绕开。
有1个深度摄像仪避障，识别距离1米。
（9）、中控屏幕 10.1寸高清触摸液晶屏幕，可以进行送货操作和设置。
（10）、防撞条 16MM宽导电胶、双通道触边(带电阻)安全输入，带自动复位接法。
（11）、中控无线交互 433频段lora，通讯距离1000米。
（12）、中控门铃主板 无线中控门铃版主板是aobo53.0，5v2a的usb供电，3w喇叭。（可以二次开发控制展厅各种中控设施）
（13）、语音播放 到点位后播放货品名称是文字语音合成（可以中、英文）。
到点位后播放自定义语音是MP3文件，遇到障碍物播放语音是MP3文件（可以任意国家语言）。
（14）、音响 12V双喇叭立体音效。
（15）、显示器 10.1寸十点触摸全角屏幕，亮度大于250cd/m2,屏幕比例16:9。分辨率：1080*800 FULLHD。
（16）、电脑配置 4G运行内存，32G储存内存（接内存卡可以扩展）。
独立USB口，独立网口，独立音频口，独立麦克风口。
可以连接wifi，可以接4G模块（定制），有蓝牙模块。
（17）、充电器 输入：交流220v，输出：直流29.4v。
（18）、续航能力 15AH聚合物锂电池，续航用6小时。
带电量显示模块。
导航情况下电量低时候可以自己回去充电。
（19）、材料 金属铁板+ABS+亚克力共同组成。
3、导览机器人
1)、应用场景
酒店、银行、政务行政中心、电信大厅、科技馆、博物馆、图书馆、医院、学校、楼盘销售中心、商场、电影院、汽车4S店、宴会大厅、婚庆场合、开业大典…………
2)、功能概述
迎宾接待、讲解、导览、导购、营销、业务咨询、娱乐互动、主持客串、促销产品、教学、业务办理…………
3)、主要功能
(1) 业务咨询 自定义语音对话，支持搭建行业数据模型和海量知识库（要额外定制），向顾客解答业务咨询问题，并能不断地智能学习优化。
（2） 引导带领 客人语音交互后机器人带领客人到达指定点，带领完返回起始点。
（3） 多点讲解 可以实现多点导航，并且自定义多点讲解，可以进行暂停讲解、中途讲解、下一个讲解、选择讲解点的操作。
（4） 产品讲解 边表演边讲解，全方位展示新产品特色和相关服务内容，手动模式里面还可以同步播放图片广告资讯。
（5） 脸部表情 脸部有10.1寸液晶屏幕，可以操作系统、播放表情、图片、视频，可以自定义更换播放素材。
（6） 电话通知主人 机器人内置电话模块和电话卡，访客可以通过机器人系统进行电话通知业主。支持在带领到达目的地时电话通知、支持主界面里进行电话通知业主，支持在迎宾过程中可以选择要通知的业7主（定制），可以进行挂断电话操作。
（7） 上下电梯 可以自主呼叫电梯，并上下电梯。主动识别不同楼层，对多楼层进行讲解和带领工作。（如需要此功能要额外购买梯控设备）
（8） 二维码收款 可以放企业的二维码收款到企业账户（需要提供企业收款码）。
（9） 主动上前迎宾 可以设置好迎宾点，打开主动迎宾模式后，机器人看到有客人后会主动行走到某个固定迎宾点进行迎宾互动。
（10） 主动人脸迎宾 在人脸迎宾模式下机器人看到客人脸后会语音打招呼迎宾，也可以针对特定的客人说不同的迎宾语。
（11） 视觉唤醒对话 通过摄像头看到人脸后，视觉唤醒正在休眠的语音对话系统。
（12） 触摸互动 通过触摸机器人胳膊两侧可以让机器人转圈讲话互动。
（13） 收款讲解 二维码收到款后机器人会启动行走讲解功能，并且配上关节动作，讲完后回去起始点。
（14） 肢体动作 可以头动、胳膊动，可以整套肢体动作表演、可以表演不同的分段动作，可以边表演边讲解。
（15） 人脸识别 可以对客人或者贵宾人脸识别迎宾。
（16） 语音搜索 可以语音搜索并且调出网上的图片、网页、天气。
（17） 查询附近设施 通过和机器人对话，机器人可以查询附近的医院、酒店、学校、餐厅等等设施，并且可以算出距离和路线，还可以查询国内城市的天气状况。
（18） 中、英文对话 可以同时和机器人中文对话和英文对话，不需要人工切换。
（19） 多国语言版本 有英语版、法语版、西班牙语、阿拉伯语版、俄语版、哈萨克语版、土耳其语版、乌次别克语版，的系统和对话版本。
（20） 语音调出图片和视频 可以语音控制打开自定义的图片、视频来预览。
（21） 系统添加APP应用 可以添加已有的APP到机器人应用桌面，客人可以语音调出APP，或者手动打开。
（22） 语音打开软件 可以语音打开安装在安卓系统的软件，并且运行软件。
（23） 主持客串 支持自定义台词，完成发布重要消息等压轴任务；能以对话、讲解、运动等形式客串各种互动节目。
（24） 循环宣讲 在不间断的团体参观活动中，机器人可根据主办方自定义的工作方式和行走路线，自动循环运作，完成安全高效的宣讲接待工作。
（25） 行走控制 可以通过APP（由于手机厂家型号很多，可能部分手机系统不兼容此软件）来超控行走。
（26） 私人顾问 在私人拜访参观、领导视察活动中，机器人以私人顾问的工作方式，适应现场变化和提问要求，完成灵活有趣的解说和表演接待工作。
（27） 后台管理 有PC端操作的后台数据编辑和对话的管理。
（28） 功能框的控制 界面的功能框可以语音控制也可以手动触摸启动。
（29） 系统界面背景 系统主界面的背景可以自定义更改。
（30） 系统功能模块 系统功能模块可以自定义更改和添加。
（31） 远程建图 可以通过网络远程机器人系统进行现场建图。
4）、技术参数
操作系统 安卓10操作系统为开发平台。
（1）. 外观设计 外观精美，线条流畅，做工精致，整体具有鲜明的科技感。
科幻外表，壳体光泽度好，特色的面部结构。
机器人无尖锐的金属部件裸露，机身外壳和可操作部分无锋利边角。
脸部：10.1寸液晶显示屏，屏幕内嵌在壳体。
高度在120cm,体重30kg。
（2）. 上位机主芯片 处理器一:高通骁龙 QCM686高性能处理器，核心数量:八核，4 个 A73 主频2.0GHz + 4 个 A53 主频1.8GHz， GPU：Adreno 610高性能GPU，主频高达2.0GHz，操作系统:安卓( Android 10)。
（3）. 上位机存储器 标配：运行内存(RAM)容量:4 GB LP- DDR3，内部存储(RoM)容量:64GB。设备生产商：上海华育科教设备有限公司
（4）. 下位机主控板 采用STM32处理器，自带7路超声测距接口，1路MP3模块接口，2路碰撞模块接口， 无线遥控接口，PCIE接口，以太网接口，3路红外接收接口，4路触碰红外避障接口，2路两相里程计接口，2路电机驱动接口，2路直线电机控制接口，3路门锁控制接口，4路防跌落接口。可以通过定制修改后支持485、TTL、232通讯，标准版只支持USB通信，自带电量检测功能，4路DCDC稳压电源，过流保护功能，自动回充功能，自带科大讯飞语音阵列转发功能。
（5）. 上身关节主控板
→. 舵机电源和控制板电源分开，独立供电
→. 控制通道：同时控制20路。（舵机速度可调）
→. 通讯输入：USB或者串口（TTL）
→. 信号输出：PWM（精度0.5us）。
→. 波特率范围：9600 19200 38400 57600 115200 128000。
→. PCB尺寸:63mm×46mm。
→. 支持MP3模块播放功能。
→. 安装孔间距：55.5*38.5mm。
→.使用torobot编程软件控制；
→.支持PS2遥控功能。
→.每路舵机均配置电流过载舵机保护。
（6）. 上身手臂舵机运动性能 头部1个自由度(舵机)，胳膊2个自由度（舵机），上身共三个自由度。
头部舵机参数：运行温度-20℃ ～60℃，运行电压7.4V，空载速度0.19sec/60°,空载电流180MA，堵车扭力35.5KG.CM,堵车电流3.9A，静态电流6MA，额定负责11.8KG.cm，额定电流1200MA。
手臂舵机参数：4.8~6.5V，堵转电流2A，控制精度3USEC,力矩15KG。
舵机控制方式：串口指令/上位机，脉冲范围：500-2500 usec,波特率：115200。
舵机运行温度：-15°-70°。材质：塑胶 + 铝合金。
（7）. 上身关节运动性能 仿人头部左右转动角度180度。
胳膊前后转动角度180度。
上身3个关节，全身5个自由度。
（8）. 下身运动性能 可以行走，转圈，可以急停。
可以自动充电，也可以手动充电。
配套防滑橡胶轮，不打滑。
可以自主导航行走，自主规划路线，自动生成平面地图。
可以设置虚拟路线，固定路线行走。
激光雷达导航，激光探测距离25m,精度2cm，防阳光干扰，可以自主规划路线也可以建立虚拟路线，在避障前提下可以绕开障碍物。
正常运动速度在0.3~0.9m/s可以手动调节。
（9）. 建导航地图 用PC端页面建图。
用手机APP端建图（因为手机厂家型号太多，部分手机型号系统不一定兼容，但支持android9.0以下，小米，华为部分手机）。
用机器人中控平板建图。
（10）. 避障 超声波避障，有3~7个超声波（看结构而定），超声波有效距离0.5~1m.
激光避障，并且可以绕开障碍物。
超声和激光完全融合一体，避障反应速度灵敏，可在0.1S有触发信号。
（11）. 语音对话 可以语音对话互动，业务咨询，业务讲解。
在中文对话的模式下，无需切换任何模式，可以直接进行英文对话。中英文可以自由对话，不受模式限制。
四麦阵列，语音唤醒，声源定位，抗干扰性强。
可以自定义对话，可以批量导入自定义内容。
有中文云端对话数据库+英文云端对话数据库。
有语意理解、语音分析，多轮对话功能。
（12）. 讲解动作 机器人在带领客人和行走讲解的时候可以选择手臂动作同步。
（13）. 扫描付款 机器人可以二维码接收客人微信付款，最终款到企业账户（企业要提供收款二维码）。
（14）. 收款讲解 机器人用二维码收到客人付款后，可以开启讲解模式，带着客人一个一个项目进行讲解。
（15）. 切换发音 可以在系统切换机器人的对话发音类型（比如：男声、女声、童声）。
（16）. 切换系统语言 可以手动切换系统界面语言，中英文互相切换。
（17）. 系统后台管理 可以编辑的自定义对话数量：云端后台3000条，本地自定义3000条。
可以查看人脸识别记录。
可以存放业务图片和视频。
每台机器人配置一个账号密码pc端登入后台管理系统。
可以多台机器人同步管理和编辑。
厂家可以远程推送升级系统。
（18）. 语音指令唤醒 通过呼唤唤醒词将机器人唤醒激活，即可进行对话交流，也可以语音将对话模式退出。
（19）. 人脸唤醒对话 可以选择唤醒摄像头的休眠时间10S、20S、30S、60S、120S。
（20）. 对话显示框 可以选择对话框自动关闭时间5S、10S、15S、30S、60S。
（21）. 主动迎宾地点 在导航地图里面标记。
（22）. 自定义编辑 自定义语音对话内容，可以手动编辑也可以批量导入。
自定义推广图片、视频。
自定义人脸识别会员。
自定义导航行走路线。
自定义带领路线。
自定义回充位置。
自定义讲解内容。
自定义讲解动作。
自定义对话动作。
自定义身体动作。
（23）. 语音对话关联推广内容 可以自定义图片、视频内容与语音对话指令相关联，说出指令后即可在屏幕跳出需要推广的图片或者视频。
可以自定义网站页面与语音对话指令相关联，说出指令后即可在屏幕跳出需要推广的网站页面。
可以自定义APP与语音对话指令相关联，说出指令后即可在屏幕打开需要推广的APP。
（24）. 添加APP功能 可以在机器人界面添加APP，并且打开使用。
（25）. 人脸识别 具有人脸识别功能。
摄像头分辨率1080P,识别距离8~10米。
摄像头安装在头部，约90度角度。
可以批量导入人脸图库。
人脸识别看到会员后可以与会员握手。
（26）. 中控无线交互 433频段lora，通讯距离1000米。
（27）. 中控门铃主板 无线中控门铃版主板是aobo53.0，5v2a的usb供电，3w喇叭。（可以二次开发控制展厅各种中控设施）
（28） 打电话电话模块 4G模块，LTE无线通信。
电源：5~40V供电，工作温度：-30℃~70℃串口， TTL电平，UIS8910芯片平台。
插手机卡，Cat.1全网通，支持三大运营商。
（29）. 触摸互动 一个触摸模块，分布在头部左右两侧。
电容式点动型触摸、电压：3V。
控制接口：共3个引脚（GND、VCC、SIG），GND为地，VCC为供电电源，SIG为数字信号输出脚；
（30）. 二次开发资料 提供底盘主板的调用协议（适用于二次开发中上位机控制器： Windows、安卓）
提供安卓环境下的导航SDK+demo+说明文档。
提供安卓APP的对接控制协议。
包含：
→、语音协议：语音打断、语音唤醒、语音识别、语音合成、语音播报、声源定位、回音消除。
→、自主讲解模块接口。
→、带领模块接口。
→、后台设置接口。
→、详细说明文档。
演示demo。
开放目的地讲解点的tcp协议，可以和中控（智能家居）交互。
提供语音阵列模块的开发sdk。
（31） 麦克风主板 有6麦语音阵列，有降噪、回音消除、声源定位、打断、唤醒功能。
（32）. 显示器 10.1寸十点触摸全角屏幕，亮度大于250cd/m2,屏幕比例16:9。分辨率：1280*800 FULLHD。
显示尺寸：22x14 cm。
（33）. 充电器 输入：交流220v，输出：直流29.4v。
（34）. 续航能力 15AH聚合物锂电池，续航6小时。
带电量显示模块。
导航模式下电量低时候可以自己回去充电。
（35）. 配件一个手动充电器、一个回充底座、一套螺丝刀套件、两个检修后盖钥匙。
（36） 材料 塑料+亚克力+玻璃纤维+金属铁板共同组合。
（37）. 表面工艺 喷漆。
4、移动底盘
1）、应用场景
酒店、餐厅、楼盘销售中心、汽车4S店、宴会大厅、婚庆场合、开业大典…………
2）、功能概述
送餐、传送物品、娱乐互动…………
3）、主要功能
（1） 自主导航 30米室内激光雷达自主定位导航行走。
（2） 自主规划路线行走 导航过程中可以自主规划路径。
（3） 固定路线行走 可以设置固定路线，给机器人画好路线来行走。
（4） 语音播放 主控板内置内存卡，可以按照要求播放MP3文件。
（5） 室内越障 可以爬坡0~10度。
（6） 自主避障 遇到障碍物后会停止或者绕开。
（7） 自动充电 可以设置自己回去充电基座充电。
（8） 防滑行走 自带防滑橡胶轮。
（9） 建地图功能 可以PC端建图，也可以手机建图，同时也可以控制行走。
（10） 支持上位机串口控制 可以串口接上位机安卓系统或者windows系统控制。
（11） 支持接入云平台 通过串口接入安卓系统或者windows系统后可以连接云端平台远程控制。
（12） 负载上半身 可以直接架上半身上去做成新产品。
4）、技术参数
（1）、支持上位机操作系统 安卓操作系统。
（2）、二次开发技术支持 提供安卓环境下的SDK+demo+说明文档。
（3）、外观设计 外观精美，线条流畅，做工精致，整体具有鲜明的科技感
圆柱型外表，壳体光泽度好，油漆靓丽光滑。
机器人无尖锐的金属部件裸露，机身外壳和可操作部分无锋利边角，关节牢固，外表紧密，不易损坏。
高度在55cm,体重25kg，底盘直径30.2cm，重量30KG。
（4）、导航算法版主芯片 处理器一:RK3399，核心数量:双核 Cortex-A72（大核）+四核 Cortex-A53（小核）， GPU：ARM Mali-T860MP4高性能GPU， 六核64位超强GPU，主频高达1.8GHz，操作系统:安卓( Android7.1)。
（5）、导航算法版存储器 运行内存(RAM)容量:4 GB LP- DDR3，内部存储(RoM)容量:32GB。
（6）、底盘运动性能 可以行走，转圈，可以急停。
可以自动充电，也可以手动充电。
配套防滑橡胶轮，不打滑。
可以自主导航行走，自主规划路线，自动生成平面地图。
可以设置虚拟路线，用于固定路线行走。
激光雷达导航，激光探测距离30m,精度2cm，防阳光干扰。可以自主规划路线也可以建立虚拟轨道，按照设置轨道路线行走，在避障前提下可以绕开障碍物，也可以设置直接暂停。
导航运动速度在0.3~0.7m/s可以调节。
遥控器控制行走速度在0.4~1m/s可以调节。
激光雷达扫描角度：360度无死角。
（7）、主控板功能 采用STM32处理器，自带7路超声测距接口，1路MP3模块接口，2路碰撞模块接口， 无线遥控接口，PCIE接口，以太网接口，3路红外接收接口，4路触碰红外避障接口，2路两相里程计接口，2路电机驱动接口，2路直线电机控制接口，3路门锁控制接口，4路防跌落接口。可以通过定制修改后支持485、TTL、232通讯，标准版只支持USB通信，自带电量检测功能，4路DCDC稳压电源，过流保护功能，自动回充功能，自带科大讯飞语音阵列转发功能。
（8）、承载重量 上身可以架结构，有螺母固定位。
底盘承重60KG。
（9）、越障能力 驱动轮配弹簧减震。
可以爬坡0~10度。
可以走室内微不平整路面。
可以越过2cm的阶梯。
（10）、避障能力 超声波避障，有5~7个超声波（看结构而定），超声波有效距离0.5~1m.
激光避障，并且可以绕开障碍物，避障距离可以设置。
超声和激光完全融合一体，避障反应速度灵敏，可在0.1S有触发信号。
（11）、二次开发资料 可以提供底盘主板的调用协议（适用于二次开发中上位机控制器： Windows、安卓）
可以提供安卓环境下的SDK+demo+说明文档。
（12）、负载部分安装位置 提供安装部分的局部3D图纸。
（13）、语音播放 单片机配有内存卡，可以储存MP3文件，可以播报语音。
（14）、音响 12V双喇叭立体音效。
（15）、续航能力 15AH聚合物锂电池，续航8小时。
带电量显示模块。
电量低时候可以自己回去充电。
（16）、软件功能 提供安卓环境下的SDK。
（17）、材料 ABS+亚克力+金属铁板。
5、消毒机器人
1）、产品功能
（1）?喷雾消毒
超声波雾化，360度无死角智能消毒，四核动力，出雾盘3000m L/h , 自由 调控出雾孟大小，13L大水箱，缺药提示功能使用简单方便。
?（2）路线设定
消毒机器人能够设定自动消毒路线、设定重点消毒区域、高效、精准的对室内进行消毒防疫。
（3）?定时消毒
设好定时后软件可以自动启动导航行走和启动喷干霄消毒、杀菌。
（4）?语音播报
25m激光无轨导航技术，内言智能算法，自主规划路线行走，轻松构建地图，行走覆盖范围广，定位精度2cm 以内 。
（5）?自主导航
行走到不同位豆可以设豆语音提示的播报内容。
（6）?灵活避障
机器人可以感知周围环境的实时动态变化，遇 到行走路线中的障碍物会停下来，或绕开陓碍物继续行走。
（7）?自动充电
工作完成后，或者电量不足时，机器人可以自动返回充电桩充电。
2)、技术参数
（1）适用介质 次氯酸、次氯酸钠、双氧水等
喷雾率 1000 -3000 m l/ h 喷雾粒径 雾化颗粒O~ S.8 u m 导航方式 激光雷达导航
（2）移动速度 导 航运 动速度在 0.3- l m /s 可以调 节
（3）电池大小 l SAH 聚 合 物 锥 电 池
（4）续航时间 3小时
（5）水箱容积 13 L , 可 拆 洗
四、实训项目
本设备，能够开展（但不仅限于）如下实训项目：
1.载运机器人的应用；
2.导览机器人应用；
3.消毒机器人应用；
4.移动底盘应用与调试；
5.服务机器人的调试及维护；
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