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工业机器人基础教学平台
（一）工业机器人单元
1.工业机器人本体
（1）串联六关节工业机器人；
（2）重复定位精度不低于±0.02mm；
（3）额定负载不小于 8kg；
（4）运行环境温度 0～45 °C；
（5）可达半径至少 727mm；
（6）机构部质量不大于 48kg；
（7）安装方式包括：地面、顶吊；
（8）动作范围（最高速度）
J1 轴不小于±170 ° (420 °/s)
J2 轴不小于-80 °~ +135 °（380 °/s）
J3 轴不小于-190 °~ +65 °（450 °/s）
J4 轴不小于±190 °（550 °/s）
J5 轴不小于±120 °（500 °/s）
J6 轴不小于±360 °（850 °/s）
2.工业机器人控制器
（1）电源电压 220V，50/60Hz ；
（2）防护等级不小于 IP20；
（3）工作环境湿度：20%～80%RH；
（4）工作环境温度：0℃~45℃;
3.示教器
（1）需具有图形化彩色液晶屏；
（2）配备 USB 接口，支持示教程序的导入/导出；
（3）防护等级不小于 IP54；
4.工业机器人底座：
（1）要求采用铝合金材质；
（2）表面采用阳极氧化处理；
（3）尺寸为不大于 320×320×15mm。
（二）基础指令单元
1.要求 3D 弧形轨迹板支撑件采用冷轧钢板材质，表面喷塑/喷漆防锈处理；
2.轨迹板采用磁性纸磁性粘贴，平面尺寸不大于 515×340mm；
3.至少具有矩形、三角形、圆形轨迹线，可完成示教编程直线和圆弧轨迹练习功能；
4.具有精确定位和轨迹逼近的学习功能；
5.具有建立工件坐标系及运动轨迹平移、旋转功能；
6.具有平面复杂轨迹线，可实现机器人离线编程练习功能；
7.提供自由创作区域，可利用笔工具实现 A4 纸上写字、画图等功能；
8.可实现模拟涂胶和焊接复杂轨迹的运动功能，并在运动过程中练习调整工具姿态。
（三）机器人工具单元
1.包含快速交换工具（公头），可提供不少于 5 路气动信号，负载不小于 3kg；
2.包括多功能工具，具有夹取和吸取物块功能，夹取功能采用平行型气动手指驱动， 缸径至少 16mm，行程不小于 6mm，重复精度不低于±0.01mm，吸取功能采用吸盘可吸 附重量至少 85g；
3.包含模拟焊枪工具，配备 1 个快速交换夹具母头，尖头弹性可伸缩，防止刚性碰撞， 可完成轨迹、写字、绘画等实训内容，彩笔可快速更换；
4.包含尖点辅助工具，采用不锈钢材料，形状为圆锥；具有 TCP 校准功能，底部安装 磁铁，防止标定 TCP 时移动；
5.包含工具架，采用结构件材料铝合金材料，表面进行阳极氧化处理；用于放置固定 尖点辅助工具、多功能工具和模拟笔工具。
（四）智能料库单元
1.铝型材作为支撑材料，结构材料为铝合金，铝合金表面阳极氧化处理；
2.智能料库分上下两层，总计不少于 12 个工位，其中至少8 个工位均配置扩散反射 型传感器，PNP 输出，检测距离不小于 100mm，剩余至少4 个是备用区；
4.每个工位可放置不少于 3 种不同形状的物料。
5.立体仓储管理系统
（1）要求可实现仓储区内物品的出库、入库、库存信息的管理；
（2）仓库系统数据需实时同步、实时动态显示库存物品数量；
（3）要求可通过终端查看仓库数据；
（4）要求可跨区域实现多个仓库管理；
（五）流水线单元
1.包含一个多功能料井，铝合金材质，兼容三种不同形状（正方形、长方形、圆形） 的物料块，可以以固定的姿态到达料井底部；
2.料井侧面采用光纤传感器，检测距离不小于 36mm；
3.包含一个自动上料装置，采用双轴气缸驱动，气缸缸径不小于 10mm，带磁性开关， 可实现物料从料井到传送带的上料动作；
4.包含一条输送装置，可实现物料传送功能，输送线长至少600mm，宽不小于 58mm， 采用步进电机驱动，电压不小于 24V；
5.采用平带传动，PVC 材质，可调节皮带松紧；
6.输送带末端有物料到位检测传感器，为扩散反射型光电传感器，PNP 输出，检测距 离不小于 100mm；
7.包含废料去除装置，采用气缸驱动，缸径至少 12mm；
8.码垛台面采用铝合金材质，表面氧化处理；
9.具有与物料形状对应的工位不少于 6 个，可作为模拟流水线下料暂存台；
10.具有至少 2 个码垛练习工位，可练习循环指令的使用。
（六）PLC 控制单元
1.所用PLC 工作存储器内存不小于 100kB，装载存储器内存不小于4MB，保持性存储 器内存不小于 10kB，板载数字量 I/O 至少包含 14 点输入和 10 点输出；
2.可扩展不少于 8 个信号模块，可扩展至少 3 个通信模块；
3.高速输入需包含不少于 6 个高速计数器，其中至少 3 个输入为 100kHz，3 个输入为 30kHz，可用于计数和测量；
4.高速输出需包含至少集成 4 个 100kHz 的高速脉冲输出；
5.集成 PROFINET 接口，用于编程、HMI 通信和 PLC 间的通信；提供 10/100Mbit/s 的 数据传输速率，支持 TCP/IP native、ISO-on-TCP 通信。
（七）模拟物料单元
1.物料采用聚甲醛塑料 POM 材料；
2.提供至少三种不同形状、两种不同颜色的物料。
（八）操作台控制实训单元
1.操作面板
（1）包含工作站运行、停止、复位、急停、模式选择功能按钮；
（2）包含 1 个至少 7 英寸的彩色触摸屏，提供中文人机交互界面，显示工作站运行 状态。
2.电气操作台
（1）包含直插式连接端子，具有信号电路接、拆学习实训功能；
（2）具有工业机器人信号、感知信号、执行信号认知实训功能；
（3）具有自定义功能信号电路开发、测试实训。
（九）视觉检测单元
视觉分拣模块由工业品牌相机、镜头、视觉处理软件、连接电缆、铝材支架等组 成，视觉检测模块安装于出库变频输送模块的同步带上方。
1.视觉检测模式：彩色；
2.帧率：至少 30fps；
3.分辨率不小于 1280×960；
4.类型：CCD；
5.位深：不少于 14；
6.靶面：不少于 1/3 ”；
7.安装支架：可进行多个自由度调节；
8.光源
（1）类型：环形；
（2）供电电压：不小于 DC24V。
9.视觉处理软件
（1）基础功能算子类型：含图像采集、定位、图像处理、标定、测量、识别等；
（2）通信类型：TCP 和串口通信；
（3）满足视觉应用不少于 4 种；
（十）气动控制单元
1.静音空压机
（1）电源电压 220V，额定功率不少于 600W；
（2）排气量至少 45L/min，储气罐容量不小于 26L；
（3）尺寸不小于 410×380×520mm；
2.调压过滤器
（1）调压范围 0.15～0.8MPa；
（2）过滤精度不低于 40 μm；
（3）最大使用压力 1.0MPa。
3.气阀
可控制气路的通断。
4.电磁阀
（1）具有 3 个两位五通单向电磁阀；
（2）工作介质空气， 不小于 40 μm 滤网过滤；
（3）动作方式内部引导式；
（4）使用压力范围 0.15～0.8MPa。
（十一）基础台架单元
1.结构件铝型材尺寸不小于 40×40mm，台面铝型材尺寸不小于 20×80mm，T 型槽台 面；
2.台面为上下两层；
3.工作台壁板材质Q235A 钣金，表面喷塑/喷漆防锈处理；
4.具有 4 个高度可调的脚杯，4 个活动脚轮，可自由移动。
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